门式起重机减摆系统硬件设计：

在生产过程系统控制的发展历程种，PID校正是历史最有悠久、生命力最强的基本控制方式。在20世纪40

年代以前，除在最简单的情况下可以采用开光控制外，它是唯一的控制方式。此后，随着科学技术的发

展特别是数字计算机的诞生和发展，涌现出许多新的控制方式。然而直到现在，PID校正由于它本身的优

点仍然是最广泛应用的基本控制方式。简单说来，PID校正具有以下优点：原理简单，使用方便；2适应

性强，可广泛地应用于各种工作也过程的控制领域；鲁棒性强，即其控制品质对被控对象特性的变化不

大敏感。

以西门子200PLC为主控器，角度测量传感器和旋转编码器辅助构成闭环系统。由变频器控制电机的转速

，在实习PID控制方法过程种，选择的控制量为电源频率，可通过单片机采集离散频率信号，由软件方法

实现实时控制。

采用PID方法设计控制器，在一定的硬件基础上进行检验。本文创新点在于直接控制电源频率来达到减摆

的目的，比起传统的控制电机驱动力要简单容易实现。在控制过程中，变频器的频率随着系统的运行条

件字的调整，实现自动频率调整运行。